Nell'epoca
romana parte della Cavalleria era generalmente impiegata nell'esplorazione,
mentre la parte restante era tenuta in riserva durante l'azione dei fanti, in
attesa che il combattimento da loro condotto determinasse nella lotta una fase
favorevole, della quale gli agili cavalieri approfittavano, determinando col
proprio intervento la rotta dell'esercito nemico e la conseguente vittoria
finale. La legione romana, nel suo periodo classico, ebbe fanti leggeri, i
veliti, che, trasportati sulle groppe dei cavalli, erano destinati come veri
ausiliari della Cavalleria, per cooperare con essa nell'azione, determinando la
situazione idonea a conseguire in seguito, con l'urto, la vittoria decisiva sul
nemico già scosso.Nell'epoca feudale l'azione veniva impegnata col tiro degli archi e delle balestre; sotto la protezione di questo tiro, la Cavalleria si lanciava alla carica.
Analogamente, nel periodo comunale l'azione veniva iniziata dagli arcieri e dai balestrieri e completata dalla Cavalleria che si slanciava sul nemico
seguendo
le insegne.Quando le prime armi da fuoco comparvero sui campi di battaglia (Crécy, 1346) e la Cavalleria si trovò a combattere contro una fanteria ben armata ed equipaggiata, fu costretta a mutare i suoi procedimenti d'azione. Il cavaliere caricò di ferro se stesso ed il cavallo e divenne catafratto perdendo la sua principale caratteristica: la mobilità. Tale periodo segna la decandenza della Cavalleria, che continuò fino a quando condottieri (tra i primi Maurizio di Nassau) compresero il grave errore di abbinare in un unico combattente cavaliere ed archibugiere e la necessità di dare in ausilio alla Cavalleria elementi di fuoco, atti a prepararne l'azione ed a coprirne il ripiegamento in caso di insuccesso.