In seguito i Cavalleggeri divennero un'arma dipendente dalla gendarmeria. Solo intorno al 1500, in Francia, sotto Luigi XII il nome fu assegnato a compagnie a cavallo, costituenti una sorta di fanteria montata. Tale corpo speciale
rimase
così fino al 1570, quando fu costituita, sotto Enrico IV, una compagnia di
Cavalleggeri, molto bene istruita, che si chiamò d'ordinanza, perchè venne
assegnata alla guardia del principe.Nel fratempo anche in altri stati , e nelle stesse milizie comunali italiane, si istituirono i Cavalleggeri. Nella RepubbIica fiorentina venne stabilito che ne fossero regolarmente inscritti 500, armati di balestre e scoppietti, con la facoltà di armarne di lancia solo il 10%. I drappelli erano costituiti da "bandiere" ognuna delle quali era formata da 50 Cavalleggeri ed era comandata da un "Condottiero".
Dopo il 1600 troviamo che questa specialità della Cavalleria, resa più snella e pratica nel campo dell'impiego dell'arma, va espandendosi in proporzione della Cavalleria di linea o pesante. I Cavalleggeri in quell'epoca erano armati di carabina, o pistolone, e finirono per costituire la Cavalleria leggera di linea. Nel 1779 in Francia vennero creati, come corpo scelto, sei reggimenti di Cavalleggeri, e sotto Napoleone nove reggimenti, armati però di lancia.